Mesh Navigation 开源项目教程

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Mesh Navigation 开源项目教程

mesh_navigationMesh Navigation Stack项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/me/mesh_navigation

1. 项目的目录结构及介绍

Mesh Navigation 项目的目录结构如下:

  1. mesh_navigation/

  2. ├── CMakeLists.txt

  3. ├── README.md

  4. ├── launch/

  5. │ └── mesh_navigation.launch

  6. ├── config/

  7. │ └── mesh_navigation.yaml

  8. ├── src/

  9. │ ├── main.cpp

  10. │ └── utils.cpp

  11. └── include/

  12. └── mesh_navigation/

  13. └── utils.h

目录结构介绍

  • CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
  • README.md: 项目说明文档。
  • launch/: 存放启动文件的目录。
    • mesh_navigation.launch: 项目的启动文件。
  • config/: 存放配置文件的目录。
    • mesh_navigation.yaml: 项目的配置文件。
  • src/: 存放源代码的目录。
    • main.cpp: 主程序文件。
    • utils.cpp: 工具函数实现文件。
  • include/: 存放头文件的目录。
    • mesh_navigation/: 具体的头文件目录。
      • utils.h: 工具函数头文件。

2. 项目的启动文件介绍

mesh_navigation.launch

  1. <launch>

  2. <arg name="config_file" default="$(find mesh_navigation)/config/mesh_navigation.yaml"/>

  3. <node pkg="mesh_navigation" type="main" name="mesh_navigation_node" output="screen">

  4. <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>

  5. </node>

  6. </launch>

启动文件介绍

  • <arg name="config_file" default="$(find mesh_navigation)/config/mesh_navigation.yaml"/>: 定义了一个参数 config_file,默认值为配置文件的路径。
  • <node pkg="mesh_navigation" type="main" name="mesh_navigation_node" output="screen">: 启动一个节点 mesh_navigation_node,该节点运行 main 可执行文件,并输出日志到屏幕。
  • <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>: 加载配置文件到 ROS 参数服务器。

3. 项目的配置文件介绍

mesh_navigation.yaml

  1. navigation:

  2. map_file: "path/to/map.pgm"

  3. resolution: 0.05

  4. origin: [-25.0, -25.0, 0.0]

  5. occupied_thresh: 0.65

  6. free_thresh: 0.196

  7. negate: 0

配置文件介绍

  • navigation: 配置项的根节点。
  • map_file: 地图文件的路径。
  • resolution: 地图分辨率。
  • origin: 地图原点坐标。
  • occupied_thresh: 被占用阈值。
  • free_thresh: 空闲阈值。
  • negate: 是否取反。

以上是 Mesh Navigation 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

mesh_navigationMesh Navigation Stack项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/me/mesh_navigation

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