Mesh Navigation 开源项目教程
mesh_navigationMesh Navigation Stack项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/me/mesh_navigation
1. 项目的目录结构及介绍
Mesh Navigation 项目的目录结构如下:
mesh_navigation/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│ └── mesh_navigation.launch
├── config/
│ └── mesh_navigation.yaml
├── src/
│ ├── main.cpp
│ └── utils.cpp
└── include/
└── mesh_navigation/
└── utils.h
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的 CMake 配置文件。README.md
: 项目说明文档。launch/
: 存放启动文件的目录。mesh_navigation.launch
: 项目的启动文件。
config/
: 存放配置文件的目录。mesh_navigation.yaml
: 项目的配置文件。
src/
: 存放源代码的目录。main.cpp
: 主程序文件。utils.cpp
: 工具函数实现文件。
include/
: 存放头文件的目录。mesh_navigation/
: 具体的头文件目录。utils.h
: 工具函数头文件。
2. 项目的启动文件介绍
mesh_navigation.launch
<launch>
<arg name="config_file" default="$(find mesh_navigation)/config/mesh_navigation.yaml"/>
<node pkg="mesh_navigation" type="main" name="mesh_navigation_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
<arg name="config_file" default="$(find mesh_navigation)/config/mesh_navigation.yaml"/>
: 定义了一个参数config_file
,默认值为配置文件的路径。<node pkg="mesh_navigation" type="main" name="mesh_navigation_node" output="screen">
: 启动一个节点mesh_navigation_node
,该节点运行main
可执行文件,并输出日志到屏幕。<rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
: 加载配置文件到 ROS 参数服务器。
3. 项目的配置文件介绍
mesh_navigation.yaml
navigation:
map_file: "path/to/map.pgm"
resolution: 0.05
origin: [-25.0, -25.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
配置文件介绍
navigation
: 配置项的根节点。map_file
: 地图文件的路径。resolution
: 地图分辨率。origin
: 地图原点坐标。occupied_thresh
: 被占用阈值。free_thresh
: 空闲阈值。negate
: 是否取反。
以上是 Mesh Navigation 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。
mesh_navigationMesh Navigation Stack项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/me/mesh_navigation