windows 下使用docker搭建melodic ROS

参照 windows 下使用docker搭建ROS_windos docker ros-CSDN博客

可以安装melodic支持Ubuntu 18.04,也可以安装noetic支持Ubuntu 20.04；

下面是安装的melodic的示例，也可以安装noetic。

1、安装docker

拉取镜像： docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full

拉取并运行： docker run -it  -p 6000:22 -p 6001:8080 –name=base-ros-melodic osrf/ros:melodic-desktop-full  /bin/bash

2、新建一个 Dockerfile 文件后写入下面的

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full

# nvidia-container-runtime

ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES

${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}

ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES

${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

Dockerfile 接下去

RUN apt-get update &&

apt-get install -y

build-essential

libgl1-mesa-dev

libglew-dev

libsdl2-dev

libsdl2-image-dev

libglm-dev

libfreetype6-dev

libglfw3-dev

libglfw3

libglu1-mesa-dev

freeglut3-dev

vim

3、构建docker容器rocker

docker build -t rocker .

docker run -it –group-add video –volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix –env=”DISPLAY=$DISPLAY” –name=rocker osrf/ros:melodic-desktop-full /bin/bash

4、windows上打开cmd，并进入容器启动ros节点

进入容器

docker attach rocker

自动配置ros环境

./ros_entrypoint.sh

启动ros节点

roscore

5、切换到 bash shell 然后再 source:

bash –login

source /opt/ros/melodic/setup.bash

恭喜，可用rosbag相关的命令啦！

rosbag info